东大2021学期《机器人技术》在线平时作业2【答案】奥鹏作业满分答案
2021学期《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.运动正问题是实现如下变换：__
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到关节空间的变换
2.运动逆问题是实现如下变换：__
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
3.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
4.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
东大2021学期《机器人技术》在线平时作业2【答案】奥鹏作业多选题答案
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
E.位置环
F.加速度环
8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
A.机器人小车子系统
B.机器人通信子系统
C.机器人视觉子系统
D.机器人决策子系统
E.机器人总控子系统
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
10.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。
11.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。
12.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
13.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
14.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。
15.关节i的效应表现在i 关节的末端。
16.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
17.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
21.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
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